Morihei Ueshiba urodził się 14 grudnia 1883 roku w wiosce Tanabe (wyspa Honsiu). Jego pierwszym nauczycielem sztuk walki był ojciec Yoroku, uprawiający sekretny styl aiki-ryu. Chłopiec nie przejawiał jednak zainteresowania tą sztuką.
Od 1890 roku uczęszczał do szkoły religijnej Jizodera, gdzie uczył się pisania, czytania, studiował konfucjanizm i buddyzm Shingon. Tam znalazł się pod wielkim wpływem cudownych opowieści przekazywanych przez buddyjskiego świętego Kobo Daishi. Pod ich wpływem zaczął doświadczać powtarzających się snów, które wzbudziły niepokój jego ojca. Dlatego Yoroku zachęcił go do bardziej fizycznych zajęć ucząc go sumo i pływania. Następnie po ukończeniu szkoły podstawowej i gimnazjum, zdobył wykształcenie w szkole ekonomicznej i został urzędnikiem. Zrezygnował z pełnienia funkcji na stanowisku państwowym po udziale w manifestacji politycznej. W wieku 18 lat wyjechał do Tokio, gdzie zaczął handlować materiałami piśmienniczymi. Rozpoczął również treningi Kito ryu jujutsu oraz walki mieczem.
W 1903 zachorował na beri-beri, co zmusiło go do powrotu do rodzinnego Tanabe, gdzie ożenił się z Hatsu Itokawa.
W latach 1903-1907 w czasie wojny japońsko-rosyjskiej służył w piechocie i zyskał uznanie przełożonych jako niezwykle wytrzymały i odporny na trudy żołnierz. Awansowano go do stopnia sierżanta. W międzyczasie uzyskał prawo do nauczania walki mieczem. Po powrocie nie zaprzestał nauki sztuk walki - tym razem w szkole Gotha Yagyu-ryu.
W roku 1910, na skutek apelu rządu japońskiego zachęcającego do zasiedlania terenów niezamieszkałych, Ueshiba z grupą osiemdziesuęciu ochotników pod swoim przywództwem wyjechał na Hokkaido, gdzie utrzymywał się z uprawy roli. Z czasem powstało tam miasteczko Shirataki.
W 1915 roku spotkał się ze sławnym mistrzem daito-ryu aiki-ju-jutsu Sokaku Takedą. Sokaku zamieszkał w domu Morihei, który musiał go żywić, kąpać, usługiwać mu, a ponadto płacić jednego jena za każdą wyuczoną technikę. Nauka u Takedy była bardzo ciężka. Jednak w ten sposób Ueshiba trenując pod jego kierunkiem przez 100 dni poznał około 500 techniki i otrzymał certyfikat ukończenia szkoły Daito-ryu. Historycy zaliczają Morihei Ueshibę do jednego z sześciu najwybitniejszych uczniów Takedy. Ta sztuka walki wywarła też największy wpływ na kształt aikido.
W 1919 roku, po pożarze w Shirataki i na wiadomość o ciężkiej chorobie ojca Morihei Ueshiba opuścił Hokkaido. W tym czasie spotkał Deguchi Onisaburo, wyznawcę religii Omoto i twórcę filozoficznej doktryny, której ideałem był świat harmonii, miłości do człowieka, pokoju i dobroci. Zachwycony jego wizją O'Sensei, po śmierci ojca, osiedlił się w Ayabe w sąsiedztwie Deguchiego gdzie w 1920 roku otworzył pierwsze dojo sztuk walki w swoim domu. Nauczał stworzonego przez siebie stylu Ueshiba-ryu aiki-ju-jutsu. Jego uczniami byli przede wszystkim wyznawcy Omoto kyo oraz oficerowie marynarki. Dotkliwym ciosem dla Morihei Ueshiby była śmierć narodzonych jeszcze na Hokkaido, dwóch synów: trzyletniego Takemori i rocznego Kuniharu. Pomimo ciężkich doświadczeń, do których należały także wprowadzony w 1921 roku zakaz wyznawania religii Omoto oraz zatrzymanie Deguchiego, dojo O'Sensei rozwijało się, a on sam, po raz pierwszy odcinając się od starych sztuk wojennych, stworzył Akijujitsu.
W 1924 roku Morihei Ueshiba wraz ze zwolnionym Deguchim udał się w podróż do Mandżurii i Mongolii. Tam udoskonalił swoją sztukę, dodając między innymi techniki rzutów.
Narodziny AIKIDO związane były z pojedynkiem pomiędzy O`Sensei a oficerem marynarki, mistrzem kendo. Ueshiba potrafił przewidzieć i udaremnić każdy następny ruch przeciwnika. Odkrycie to sprawiło, że rozmyślając po walce przeżył satori - oświecenie - odkrył zasadę zwycięstwa bez walki.
Z czasem jako mistrz sztuk walki stał się nauczycielem, którego treningi cieszyły się wielkim powodzeniem. Morihei Ueshiba odnalazł swoje powołanie; jak sam wspominał, zrozumiał, iż w budo chodzi o pracę nad sobą, a nie o doskonalenie w walce.
W 1927 roku powstało pierwsze dojo aikido w Tokio, uczniami byli obok oficerów uniwersyteccy mistrzowie judo oraz służba cesarza. Aikido było więc uważane za sztukę walki bardzo praktyczną.
W latach 30-tych treningi aikido były już prowadzone w wielu ośrodkach wizytowanych przez Ueshibę. Jak wspominają jego uczniowie, Ueshiba posiadał zdolności graniczące z nadprzyrodzonymi: nigdy nie udało im się zaskoczyć Mistrza, a tym bardziej go obezwładnić, nawet we śnie - jak sam mówił wyczuwał każdego na odległość kilku metrów. Takich ciekawostek, popartych zeznaniami świadków, można znaleźć wiele w literaturze na temat O`Sensei.
W czasie II wojny światowej wielu uczniów zostało powołanych do wojska. Ueshiba wyjechał więc na wieś, do Iwamy w okręgu Ibaraki. Uważa się, że to tam w latach 1942 - 1952 nadał ostateczny kształt aikido; dopiero wtedy zostało ono też tak nazwane.
Po wojnie uprawianie sztuk walki było przez pewien czas zakazane, jednak Ueshiba nigdy nie przerwał pracy nad aikido. Zmarł wczesnym rankiem 26 kwietnia 1969 roku. Schedę po nim przejął urodzony w 1921 roku Kisshomaru, najmłodszy z synów. Pełnił on funkcję przewodniczącego Aikikai do śmierci 4 stycznia 1999 roku. Jego miejsce zajął wtedy wnuk O`Sensei - Moriteru Ueshiba.