Geneza większości sztuk walki związana jest z wojną, w której rozstrzygnięcie starcia dwóch wojowników wiązało się zazwyczaj ze śmiercią jednego z nich. Jedynym sposobem oceny używanych przez wojowników czy też samurajów technik wojennych była ich skuteczność na polu bitwy. Rozwijały się więc te szkoły walki, które najlepiej odpowiadały wymaganiom zbrojnego starcia.
Obecne aikido mimo, iż jest sztuką walki wybitnie ukierunkowaną filozoficznie na rozwój wewnętrzny człowieka, niosący przesłanie pokoju i zrozumienia to w swych korzeniach sięga ono do bitewnych sztuk walki, takich jak kumi-uchi (tzw. bitewne sumo) i jujitsu. Są to dwa podstawowe kierunki walki w ręcz, które na przestrzeni dziejów rozwijały się w Japonii, wzajemnie uzupełniały i przekształcały zyskując także wymiar filozoficzny i religijny mający swoje odbicie w kulturze i obyczajowości.
W czasie bitwy bardzo często dochodziło do gwałtownego zderzenia ciałem w ciało uzbrojonych w miecz lub długą lancę yari przeciwników. Starcie to wygrywał ten, który zdołał, po uprzednim wytrąceniu przeciwnika z równowagi zadać decydujący cios. Kumi-uchi - bitewne sumo pozwalało dobrze wyszkolonemu samurajowi rozstrzygnąć na swoją korzyść wynik gwałtownego, dynamicznego starcia. Ponieważ walka toczyła się o wytracenie przeciwnika z równowagi w sumo znacznie wcześniej niż w innych sztukach walki pojawiły się elementy zręcznościowe takie jak zejścia z linii, podcięcia, gwałtowne uniki, rzuty z obrotem. W odróżnieniu od dzisiejszego, sportowego sumo w kumi-uchi stosowano ciosy pięścią i krawędzią dłoni, kopnięcia w krocze i staw kolanowy. Zamiast bezpiecznych dźwigni takich jak np. w aikido łamano łokcie, kręgosłupy, wywoływano zwichnięcia stawów. Zarówno współczesne judo jak i szereg odmian jujitsu zaczerpnęły właśnie z sumo wiele fundamentalnych technik.
W bitewnym zamieszaniu często dochodziło do utraty lancy yari, rzadziej miecza. Lance łamano w ciałach przeciwników, po chybionych pchnięciach w leżącego, po upadku. Zdarzało się też odcięcie szczytowej części drzewca i osadzonego na nim ostrza. W takiej sytuacji umiejętność kontynuowania walki bez broni była jedyną drogą do ocalenia życia. Nie można jej było rozstrzygnąć tak jak w sumo poprzez gwałtowne starcie z uzbrojonym przeciwnikiem. Konieczna była odmienna strategia, której sednem było umiejętne wykorzystanie siły atakującego przeciwnika dla własnych potrzeb.
Jujitsu - drugi bitewny nurt walki wręcz, który rozwijał się odmiennie od sumo, powstał jako odpowiedź na specyficzne sytuacje w walce takie jak utrata broni. Kluczem do stworzenia jujitsu jako spójnego systemu składającego się z szeregu technik zręcznościowych i dźwigni było wykorzystanie wiedzy medycznej na temat mechaniki stawów, znanych z Aikido akupunktury i akupresury wrażliwych i znaczących dla funkcjonowania organizmu punktów na ciele człowieka.
W wielu szkołach, stylach dawnego jujitsu można znaleźć zalążki i elementy technik aikido. Jednak za najbardziej związaną ze współczesnym aikido uznaje się szkołę Daito Aikijitsu stworzoną w IX wieku n.e. przez księcia Teijun, syna cesarza Seiwa. Szkoła ta w odróżnieniu od "plebejskiego" jujitsu, miała charakter elitarny i tajny, nauczana była tylko wśród najznaczniejszych samurajów. Za kontynuatorów tej szkoły uważa się Yoshiie Minamoto oraz jego brata Shinra Saburo Yoshimitsu. Zgodnie z legendą Yoshimitsu zainspirowany widokiem pająka zręcznie zapędzającego dużego owada w swoją sieć, udoskonalił wiele technik, wykorzystując przy tym swoja wiedzę medyczną i znajomość anatomii. Drugi syn Yoshimitsu przeniósł się do Takeda, dał początek klanu o tym nazwisku. Aikijitsu było nauczane tylko wśród członków rodziny Takeda. Z klanu Takeda sztuka została przekazana w XVI wieku w podobny sposób do klanu Aizu, gdzie została nazwana Aizu Todome. Równoległy rozwój jednej sztuki w izolowanych ośrodkach doprowadził do przekształcenia Aikijitsu w kilka odmian. Teoretyczne połączenie nastąpiło za sprawą doktryny "aiki in yo ho", która sprawiła, że różne style zaczęto określać wspólną nazwą Oshikiushi.
Po upadku szogunatu Japonia z średniowiecza dokonuje wielkiego skoku cywilizacyjno-kulturowego, wchodząc w 1868 roku na drogę przyśpieszonej rewolucji burżuazyjnej. W okresie restauracji zwanym erą Menji tradycyjne sztuki walki nie znajdują się w centrum zainteresowania, traktowane są raczej jako nieprzydatne w nowoczesnym świecie relikty przeszłości. Właśnie w tym czasie sekretne techniki walki, kultywowane przez rody Takeda i Aizu wychodzą na światło dzienne. Kapłan kultu shinto-Saigo Tanomo Chikasama, który naucza Oshikiushi zyskuje nowego ucznia Sokaku Takedę. Takeda, wielki tradycjonalista i nonkonformista, a jednocześnie znakomity szermierz z powodu niewzruszonej postawy w obronie swoich poglądów, miał liczne kłopoty z policją, które nierzadko rozwiązywał przy pomocy miecza. Chikasama zdołał przekonać Takedę do porzucena szermierki na rzecz oshikiushi. Takeda stworzył podwaliny nowej sztuki walki Daito-ryu, przekazując tajniki oshikiushi synowi Takimune, który otworzył swoją szkołę w Abashiri. Wcześniej jednak poznał je i twórczo wykorzystał Morihei Ueshiba.
Niełatwo jest określić co w aikido jest osobistym wkładem Morihei Ueshiby, a co zasługą jego poprzedników. Także filozoficzne podstawy aikido znajdują swoje źródła w szeregu dawniejszych koncepcji religijnych i etycznych. Niewątpliwie jednak osobisty udział Ueshiby w opracowaniu wielu nowych technik i rozwoju już istniejących, a przede wszystkim stworzeniu z nich spójnego, skodyfikowanego i oryginalnego systemu, pozwalają określać go mianem twórcy aikido w takiej postaci w jakiej ta wyrafinowana sztuka walki uprawiana jest współcześnie.