Za datę rozpoczęcia Aikido w Polsce przyjmuje się rok 1976. Wtedy to zawodnik judo Marian Osiński, założył pierwszą w Polsce sekcje Aikido w Szczecinie. Rozpoczęła ona działalność przy Ognisku TKKF ORKAN. Dwa lata później na zaproszenie Osińskiego przyjechał z Kopenhagi N.Bodeker, który po raz pierwszy pokazał aikido.
Kluczowym wydarzeniem w polskim ruchu aikido były od 1979 roku staże i seminaria prowadzone przez Senseia Toshikazu Ichimura. Podczas swego pobytu w 1986 roku przeprowadził on po raz pierwszy egzaminy na stopnie mistrzowskie - dan. Przeegzaminowano wtedy osiem osób. Wiele klubów zapraszało na własną rękę różnych nauczycieli, dzięki czemu rozwój Aikido w Polsce był szybszy.
W 1988 r. zostaje zarejestrowana pierwsza organizacja zajmująca się wyłącznie Aikido - Stowarzyszenie Aikido Aikikai z siedzibą w Warszawie. W 1990 roku Stowarzyszenie wchodzi w ramy Polskiej Federacji Aikido (PFA). W tym samym roku na zaproszenie Aikikai przyjechał do Polski Shihan Masatake Fujita, sekretarz generalny Światowego Centrum Aikido w Tokio. Przeprowadził on po raz drugi egzaminy na stopnie mistrzowskie. W 1991 r. Światowe Centrum Aikido przyjęło Polską Federacje Aikido w poczet swoich członków. Obecnie w Polsce Aikido uprawia kilka tysięcy osób.